Sistema de localización para AGV JACK-SLAM

para carretilla elevadora automatizada

Descripción general
JACK-SLAM es un sistema de localización visual para interiores basado en cámara que proporciona posición 6 DOF en tiempo real (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) para robots y activos móviles, sin necesidad de balizas ni modificaciones del recinto. Emplea hitos naturales y estables del entorno para ofrecer precisión de localización a nivel centimétrico, adecuado para entornos industriales.

Detalles
JACK-SLAM se centra en la localización (no en la planificación de rutas). Proporciona la información de pose en tiempo real que las pilas de navegación, rastreadores y sistemas de control usan para tomar decisiones de movimiento en interiores. El sistema extrae y rastrea características visuales como esquinas, elementos de techo, bordes de estanterías y variaciones de color en lugar de depender de infraestructura instalada.

Capacidades clave

• Compatible con cámaras monoculares, estéreo y de profundidad estándar.
• Disponible como software JACK-SLAM o como hardware listo para usar THE-JACK-BOX.
• Puede complementar sistemas de navegación existentes basados en LIDAR.
• Aplicable a robots, AMR, AGV, carretillas elevadoras, máquinas de limpieza y otros activos móviles industriales.

Aspectos de rendimiento

• Tasa de actualización de posición: hasta 20 resultados por segundo (20 Hz).
• Salida 6 DOF: posiciones X, Y, Z más rotaciones Rx, Ry, Rz.
• Precisión de localización: nivel centimétrico en interiores en condiciones típicas.
• Hardware THE-JACK-BOX: opera con 9–60 VDC y puede montarse en diversas plataformas móviles.

Ventajas

• Económico: usa el hardware de cámara existente y evita costes de infraestructura e instalación de balizas.
• Escalable para flotas: mapas y actualizaciones compartibles entre unidades, con actualizaciones automáticas al revisitar zonas conocidas.
• Robusto en entornos con tráfico mixto: mantiene la localización alrededor de personas, robots y maquinaria en movimiento.
• Modo rastreador: THE-JACK-BOX puede localizar varias carretillas o máquinas móviles en tiempo real para optimizar rutas y reducir riesgos de colisión.
• Despliegue flexible: opción de hardware (THE-JACK-BOX) o integración del software JACK-SLAM en sistemas Linux embebidos.
• Interfaces personalizables: ingenieros pueden adaptar sensores, configuraciones de cámara y comportamiento del software para aplicaciones específicas.

Cómo funciona
El algoritmo detecta y sigue aproximadamente 100–200 puntos distintivos por fotograma y calcula la pose instantánea del dispositivo que porta la cámara a partir del movimiento de esos puntos entre fotogramas.

• Se apoya en características estables como elementos de techo, esquinas, estanterías y contrastes de color.
• Admite orientaciones de cámara hacia el techo para explotar referencias fijas.
• Opera en entornos donde el LIDAR puede quedar temporalmente oculto.
• Mejora la consistencia del mapa mediante cierre de bucles (loop closure).

Especificaciones técnicas

• Tasa de actualización de posición: hasta 20 resultados por segundo (20 Hz).
• Grados de libertad: 6 DOF (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz).
• Precisión de localización: precisión centimétrica en interiores.
• Seguimiento de características: ~100–200 puntos identificados y seguidos por imagen.
• Entradas de cámara soportadas: monocular, estéreo y cámaras de profundidad.
• Opciones de despliegue: licencia de software o hardware THE-JACK-BOX (rastreador listo para usar o integración embebida).
• Alimentación (THE-JACK-BOX): 9–60 VDC.
• Casos de uso típicos: carretillas elevadoras, AGV, AMR, máquinas de limpieza, drones y robots de servicio.
• Funciona sin balizas ni modificaciones del recinto y está diseñado para complementar pilas de navegación existentes (incluido LIDAR).