Unidad de medición inercial 3DM-CV7-AR

Descripción general
El 3DM-CV7-AR es una IMU (Unidad de Medición Inercial) de grado táctico y una VRU (Unidad de Referencia Vertical) en un paquete OEM compacto. Proporciona salidas de orientación y referencia vertical a alta frecuencia (1 kHz) mediante un Filtro de Kalman Extendido auto‑adaptativo y ofrece amplio soporte de software para integración en robótica, autopilotos PX4 y sistemas ROS.

Sensores

• Rendimiento de giroscopio de grado táctico (inestabilidad de sesgo ≈ 1,5 °/h)
• Random walk: Acelerómetro 29,5 µg/√Hz; Giroscopio 0,14 °/√h
• Cada sensor calibrado individualmente en todo el rango de temperaturas
• Precisión de cabeceo/rolado estática: 0,25°; dinámica: 0,5°

Funcionamiento

• EKF Auto‑Adaptive a bordo para estimación de actitud y fusión robusta de sensores
• Rangos seleccionables por el usuario para acelerómetro y giroscopio
• Tasa de salida de datos: 1 kHz (IMU y EKF)
• Drivers soportados por fábrica para ROS1 y ROS2; soporte para autopiloto PX4
• Configuración, control, visualización y registro vía SensorConnect (desktop) y APIs MSCL

Carcasa y mecánica

• Base de montaje en aluminio anodizado con características de alineación de precisión
• Paquete OEM compacto y de perfil bajo: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Muy ligero: 8,3 g

Interfaces y entorno

• Comunicaciones: TTL (UART), USB; conector Samtec serie FTSH
• Entradas/salidas: 4 × GPIO
• Tensión de entrada: 3,2 V a 5,2 V
• Consumo de energía: ~0,23 W (típico)
• Rango de temperatura de funcionamiento: -40 °C a +85 °C

Software y ecosistema

• Software/API soportado: SensorConnect (desktop), MSCL (API open source), SDK MSCL/MIP para integración embebida
• Drivers y ejemplos disponibles para ROS1/ROS2 y autopiloto PX4
• Descargas técnicas disponibles: firmware, modelos CAD y documentación

Aplicaciones

• Seguimiento de antenas y estabilización de plataformas
• Navegación y control en robótica móvil (UGV/UAV)
• Estabilización de vehículos aéreos no tripulados y autopilotos
• Seguimiento de plataforma, compensación de movimiento y monitorización del estado del vehículo

Características / Especificaciones técnicas

• Modelo: 3DM-CV7-AR
• Tipo de producto: IMU / VRU
• Clase de rendimiento: grado táctico
• Random walk: Accel 29,5 µg/√Hz; Gyro 0,14 °/√h
• Instabilidad de sesgo (acelerómetro): 18 μg
• Instabilidad de sesgo giroscópico: ≈ 1,5 °/h
• Histeresis / estabilidad: Accel bias 0,6 mg; Accel gain 125 PPM; Gyro bias 0,04 °/s; Gyro gain 1000 PPM
• Conector: Samtec serie FTSH
• Interfaces: TTL serie (UART), USB
• Tasa de actualización: IMU 1000 Hz; EKF 1000 Hz
• IO: 4 × GPIO
• Peso: 8,3 g
• Tamaño: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Consumo: 0,23 W (típico)
• Tensión de entrada: 3,2 V – 5,2 V
• Temperatura de funcionamiento: -40 °C – +85 °C
• MTBF: 2.002.026 horas (indicado)
• Rango acc. : 4 g
• Rango giroscopio: 250 °/s
• Presión (si se usa): 1260 mbar
• Precisión: Roll/Pitch estático 0,25°; dinámico 0,5°
• Protección de entrada: no clasificado
• Material de carcasa: Aluminio (base de montaje anodizada)
• Montaje: embebible, atornillado con alineación de precisión
• Software soportado: MSCL, ROS, SensorConnect, PX4