Servoactuador eléctrico AKH70-16 V1.0 KV41

rotativoa reductor planetariocon motor brushless DC

Descripción general
El AKH70-16 V1.0 KV41 es un módulo actuador planetario hueco que integra un motor brushless, una caja planetaria 16:1 en dos etapas, codificadores magnéticos duales de 21 bits (lado motor y lado salida) y un controlador embarcado compatible con FOC. El orificio hueco de 7 mm permite el enrutamiento interno de cables y el encadenamiento CAN de varios módulos para simplificar el cableado de sistemas articulares.

Características principales

• Módulo altamente integrado (motor + caja + codificadores + controlador)
• Agujero pasante de 7 mm para paso interno de cableado
• Par nominal: 26 N·m; par pico: 85 N·m (ficha) / 78 N·m (tabla de especificaciones)
• Densidad máxima de par: 88.74 N·m/kg
• Codificadores magnéticos duales de 21 bits para retroalimentación interna/externa y retención de posición ante corte de energía
• Controlador integrado compatible con FOC; control coordinado de posición/velocidad/aceleración con PID adaptativo
• Protecciones: sobrecorriente, sobretensión/subtensión, sobretemperatura
• Interfaces: XT30PW (2+2) alimentación + CAN; UART (A1257WR-S-3P) para configuración
• Soporta modos SERVO y MOTION y control coordinado multivariable
• Servicios de personalización disponibles

Aplicaciones

• Robots de piernas, exoesqueletos, articulaciones humanoides
• Vehículos guiados autónomos (AGV) y robots móviles
• Brazos robotizados multiarticulados y equipos de automatización que requieren alta densidad de par

Contenido del paquete

• Módulo AKH70-16 (con placa de control) ×1
• Cable alimentación + CAN ×1
• Cable serie ×1
• Certificado ×1

Accesorios relacionados

• R-LINK V3.0
• Paquete de cableado V3.0

Especificaciones técnicas

• Modelo: AKH70-16 V1.0 KV41
• Aplicaciones: robot de patas, exoesqueleto, AGV
• Tamaño: φ90 × 60.5 mm
• Diámetro del eje hueco: 7 mm
• Peso: 879 g
• Tensión nominal: 48 V
• Potencia nominal: 245 W
• Par nominal: 26 N·m
• Par pico: 85 N·m (ficha) / 78 N·m (tabla)
• Velocidad sin carga: 105 RPM
• Velocidad nominal: 90 RPM
• Corriente nominal: 6.5 A
• Corriente pico: 19.5 A
• KV (rpm/V): 41
• Tipo de devanado: Delta
• KT (N·m/A): 0.23
• KE (V/krpm): 2.4
• Resistencia fase a fase: 0.56 Ω
• Inductancia fase a fase: 0.6 mH
• Número de ranuras: 36
• Pares de polos: 21
• Inercia del rotor: 1170 g·cm²
• Relación de reducción: 16:1 (planetaria en dos etapas)
• Constante del motor: 0.31 N·m/√W
• Par de retroconducción: 0.78 N·m
• Constante de tiempo mecánica: 2.28 ms
• Juego angular: 12 arcmin
• Densidad máxima de par: 88.74 N·m/kg
• Sensor de temperatura: NTC MF51B 103F3950
• Ruido: 65 dB (medido a 65 cm)
• Carga dinámica básica (C): 6350 N
• Carga estática básica (C0): 5550 N
• Codificador inner-loop: magnético, resolución 21 bit
• Codificador outer-loop: magnético, resolución 21 bit
• Número de codificadores: 2
• Conector CAN: XT30PW (2+2)-M
• Conector UART: A1257WR-S-3P