Controlador de robot con arquitectura abierta CSS-004

con variador integradopara configuración

Descripción general
Sistema de control de motores paso a paso de doble eje para robots automáticos de limpieza de tanques, desarrollado para la plataforma de pistola de agua ZN5. Controla de forma independiente un eje de rotación horizontal continua (0–360°, relación 1:25) y un eje de inclinación vertical (0–180°, relación 1:50). El sistema ofrece cuatro modos de limpieza programables y expone todos los parámetros operativos vía RS-485 Modbus RTU para configuración in situ y escalado de flotas. NEOTON MOTOR puede personalizar el número de ejes, la relación de engranajes, el protocolo fieldbus y el grado de protección de la caja según la geometría del tanque y los requisitos de limpieza.

Puntos clave

• Cuatro modos de limpieza programables: barrido completo, enfoque en costillas verticales, enfoque en costillas horizontales y purga del fondo
• Coordinación de doble eje: ejes paso a paso horizontales 0–360° (1:25) y verticales 0–180° (1:50)
• Todos los parámetros configurables vía RS-485 Modbus RTU (sin necesidad de reflasheo del firmware para geometrías distintas)
• Red escalable: hasta 127 pistolas de agua en un solo bus RS-485
• Secuencia de homing automática al encender para cobertura repetible
• Personalizable OEM: relación de engranajes, fieldbus, grado IP del equipo y número de ejes

Resumen rápido

• Ejes de accionamiento: 2 (motores paso a paso horizontal + vertical)
• Relación horizontal: 1:25 (360° / 25 vueltas motor; 14,4° por vuelta motor)
• Relación vertical: 1:50 (180° / 2500 vueltas motor; 0,072° por vuelta motor)
• Velocidad de trabajo: 1–10 RPM (configurable vía RS-485)
• Comunicación: RS-485 Modbus RTU, 9600 baudios
• Nodos de red: hasta 127 pistolas por bus

Especificaciones completas — Ejes de movimiento
Ejes de accionamiento: 2 ejes independientes de motor paso a paso
Rango horizontal: 0–360° rotación continua
Relación horizontal: 1:25 (14,4° por vuelta motor)
Rango vertical: 0–180° inclinación
Relación vertical: 1:50 (0,072° por vuelta motor)
Velocidad de trabajo: 1–10 RPM (configurable independientemente por eje)
Velocidad de homing: 1–10 RPM (configurable independientemente por eje)

Modos de limpieza
Modo 1 — Barrido normal: rotación horizontal completa con recorrido vertical sincronizado arriba/abajo; homing automático al completar
Modo 2 — Costilla vertical: posiciona la pistola en hasta 4 ángulos horizontales definidos por el usuario; el eje vertical hace movimiento alterno en cada posición
Modo 3 — Costilla horizontal: posiciona la pistola en hasta 3 ángulos verticales definidos; el horizontal realiza N vueltas en cada nivel
Modo 4 — Purga del fondo: barre el fondo desde el límite inferior hacia arriba en 3 pasos hasta 30°; centra en el puerto de drenaje ±30° para enjuague final

Comunicación y control
Protocolo: Modbus RTU sobre RS-485
Baud Rate: 9600 bps (seleccionable por DIP-switch)
Formato de trama: 1 bit de start, 8 bits de datos, 1 bit de stop, sin paridad
Topología de red: bus (par trenzado apantallado); terminación 120 Ω en extremo lejano
Nodos direccionables: 1–127 por bus (dirección 0 reservada para broadcast)
Mapa de registros: registros lectura/escritura para modo, velocidad, ángulos, conteo de costillas, vueltas, ángulo de drenaje y posición en tiempo real

Parámetros configurables (vía RS-485)

• Velocidad horizontal: 1–10 RPM (por defecto 8)
• Velocidad vertical: 1–10 RPM (por defecto 10)
• Ángulo de jog: 0–360,00° (resolución 0,01°)
• Ángulo de parking base: 0–360,00°
• Conteo de costillas verticales: 1–4 (posición horizontal por costilla configurable)
• Conteo de costillas horizontales: 1–3 (ángulo vertical por costilla configurable)
• Vueltas de limpieza: 1–10 vueltas por nivel de costilla horizontal
• Ángulo del puerto de drenaje: 0–360,00°

OEM y personalización
Tipo de solución: escenario representativo — NEOTON MOTOR puede adaptar relación de engranajes, número de ejes, protocolo fieldbus, índice IP del chasis y firmware MCU a la geometría del tanque
Plazo típico: depende del proyecto
Pedido mínimo: sin cantidad mínima — desde prototipo unitario hasta producción en volumen
Documentación: manual completo del sistema, mapa de registros RS-485, diagrama de cableado y guía de puesta en marcha incluidos

Especificaciones técnicas

• Brand: NEOTON MOTOR
• Model: CSS-004
• Aplicación: control de doble eje para robot de limpieza de tanques (plataforma de pistola de agua ZN5)
• Ejes: 2 ejes paso a paso (horizontal + vertical)
• Rango / relación horizontal: 0–360° / 1:25
• Rango / relación vertical: 0–180° / 1:50
• Velocidad de trabajo: 1–10 RPM (configurable por eje)
• Comunicación: RS-485 Modbus RTU, 9600 bps (seleccionable por DIP-switch)
• Nodos de red: hasta 127 pistolas por bus RS-485
• Parámetros configurables: modo, velocidades, ángulos, conteos de costillas, vueltas, ángulo de drenaje, retroalimentación de posición
• Modos de limpieza: barrido completo, costilla vertical, costilla horizontal, purga del fondo