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- Motorreductor brushless
- Suzhou Honpine Precision Industry Co., Ltd.
Motorreductor DC HAGbrushlessarmónicocoaxial
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Características
- Motor
- DC, brushless
- Orientación de los ejes
- coaxial
- Tipo de eje
- con eje macizo, con eje hueco
- Voltaje
- 48 V
- Par
- 20 - 50 Nm, 10 - 20 Nm, 50 - 100 Nm, 100 - 200 Nm, 200 - 500 Nm
- Montaje
- de montaje en brida, pendular
- Rendimiento
- silencioso, de alta eficacia, de alto par, de alto rendimiento, de alta potencia, de precisión, de alta precisión, de alta capacidad, altas cargas
- Uso previsto
- para vehículo eléctrico, industrial, para la industria agroalimentaria, para sistema de transporte, para herramientas eléctricas portátiles, para la robótica, para equipamiento médico, para máquinas, para altas cargas, para puerta automática, para máquina herramienta, para aplicaciones farmacéuticas, mesa rotativa, para robots, para actuador
- Otras características
- compacto, de codificador, con controlador integrado, rendimiento, resistente a la corrosión, con inverter integrado, con variador de frecuencia integrado, modular, con freno, de velocidad variable, de baja tensión, de precisión, CANbus, de tipo oblea, sin mantenimiento, a medida, micro
- Relación de reducción
Mín.: 51 unit
Máx.: 161 unit
- Velocidad de rotación
Mín.: 15 rpm
(94,2478 rad.min-1)Máx.: 88 rpm
(552,9203 rad.min-1)
Descripción
Presentación
El motor de engranaje armónico robótico HAG es un actuador de articulación de robot diseñado específicamente para aplicaciones robóticas. El controlador integrado se encuentra en la base del motor de engranaje y está equipado con codificadores de alta precisión: resolución de 20 bits en el lado de alta velocidad y 19 bits en el lado de salida, lo que permite un control en lazo cerrado completo. Las funciones opcionales de STO y freno están disponibles para garantizar una operación más segura del equipo.
Características
Tablas de especificaciones por hoja / modelo
Hoja 1 — Selección de modelo HAG: 11
Relación de reducción: 51 | 81 | 101
48VDC — Par máximo (N·m): 11.4 | 15 | 18
Par nominal (N·m): 4.6 | 6.2 | 7.3
Velocidad máxima (rpm): 63 | 40 | 32
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30
Corriente máxima (Arms): 3.73 | 3.09 | 2.97
Corriente nominal (Arms): 1.5 | 1.28 | 1.2
Constante de par (N·m/Arms): 3.06 | 4.86 | 6.06
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): 2.56
Inductancia de fase del motor (mH): 1.8
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 9.5
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C
Resolución codificador (extremo alta velocidad): Una vuelta 220 (1 048 576)
Resolución codificador (extremo salida): Single Turn 219 (524 288); Multi-Turn 212 (4 096)
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 8
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 0.46 | 0.6
Momento de inercia rotor (kg·m²) sin freno: 1.9*10-5
Peso con freno (kg): 0.47
Polos del motor: 10
Hoja 2 — Selección de modelo HAG: 14
Relación de reducción: 51 | 81 | 101
48VDC — Par máximo (N·m): 23 | 29 | 35
Par nominal (N·m): 10.5 | 16.5 | 21
Velocidad máxima (rpm): 88 | 56 | 45
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30
Corriente máxima (Arms): 7.58 | 6.02 | 5.82
Corriente nominal (Arms): 3.46 | 3.42 | 3.49
Constante de par (N·m/Arms): 3.03 | 4.82 | 6.01
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 7
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idénticas a Hoja 1
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 8
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 0.46 | 0.6
Momento de inercia rotor sin freno (kg·m²): 3.76*10-5
Peso con freno (kg): 0.97
Polos del motor: 16
Hoja 3 — Selección de modelo HAG: 17
Relación de reducción: 51 | 81 | 101
48VDC — Par máximo (N·m): 38 | 49 | 54
Par nominal (N·m): 22 | 28 | 32
Velocidad máxima (rpm): 78 | 49 | 40
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30
Corriente máxima (Arms): 8.47 | 6.87 | 6.08
Corriente nominal (Arms): 4.9 | 3.93 | 3.6
Constante de par (N·m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 8
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 15
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 1.07 | 1.3
Momento de inercia rotor sin freno: 6.8*10-5 kg·m²
Peso con freno (kg): 1.16
Polos del motor: 16
Hoja 4 — Selección de modelo HAG: 20
Relación de reducción: 51 | 81 | 101 | 121
48VDC — Par máximo (N·m): 66 | 91 | 104 | 111
Par nominal (N·m): 36 | 62 | 71 | 71
Velocidad máxima (rpm): 78 | 49 | 40 | 33
Velocidad nominal (rpm): 51 | 32 | 26 | 21
Corriente máxima (Arms): 14.71 | 12.77 | 11.7 | 10.42
Corriente nominal (Arms): 8.02 | 8.7 | 7.99 | 6.67
Constante de par (N·m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89 | 10.65
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): 0.18
Inductancia de fase del motor (mH): 0.45
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 7.7
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤10 (todas las variantes)
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 24
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 1.8 | 2.3
Momento de inercia rotor sin freno: 9.47*10-5 kg·m²
Peso con freno (kg): 1.63
Polos del motor: 16
Hoja 5 — Selección de modelo HAG: 25
Relación de reducción: 51 | 81 | 101 | 121
48VDC — Par máximo (N·m): 126 | 199 | 221 | 235
Par nominal (N·m): 64 | 100 | 125 | 144
Velocidad máxima (rpm): 69 | 43 | 35 | 29
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30 | 25
Corriente máxima (Arms): 28.07 | 27.92 | 24.86 | 22.07
Corriente nominal (Arms): 14.26 | 14.03 | 14.06 | 13.52
Constante de par (N·m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89 | 10.65
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 8
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤10 (todas las variantes)
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 38
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 3.4 | 4.6
Momento de inercia rotor sin freno: 1.45*10-4 kg·m²
Peso con freno (kg): 2.53
Polos del motor: 16
Hoja 6 — Selección de modelo HAG: 32
Relación de reducción: 51 | 101 | 161
48VDC — Par máximo (N·m): 255 | 380 | 430
Par nominal (N·m): 127 | 247 | 300
Velocidad máxima (rpm): 59 | 30 | 19
Velocidad nominal (rpm): 47 | 24 | 15
Corriente máxima (Arms): 48.08 | 36.18 | 25.68
Corriente nominal (Arms): 23.94 | 23.51 | 17.92
Constante de par (N·m/Arms): 5.3 | 10.5 | 16.74
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 10
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤55 | ≤45 (varía según reducción)
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 95
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 7.6
Momento de inercia rotor sin freno: 9.24*10-4 kg·m²
Peso con freno (kg): 5
Polos del motor: 16
El motor de engranaje armónico robótico HAG es un actuador de articulación de robot diseñado específicamente para aplicaciones robóticas. El controlador integrado se encuentra en la base del motor de engranaje y está equipado con codificadores de alta precisión: resolución de 20 bits en el lado de alta velocidad y 19 bits en el lado de salida, lo que permite un control en lazo cerrado completo. Las funciones opcionales de STO y freno están disponibles para garantizar una operación más segura del equipo.
Características
- Funciones opcionales STO y freno para mayor seguridad operativa.
- Diseño integrado «todo en uno» más ligero frente a actuadores armónicos con controladores externos.
- Equipado con codificador de alta resolución (20 bits en el extremo de alta velocidad) para movimiento más suave, mayor precisión y menor error en control de lazo cerrado.
- Transmisión armónica de alta precisión que ofrece alta repetibilidad y cambio de dirección sin holgura.
- Diseño de eje hueco que facilita el enrutamiento y gestión de cables.
Tablas de especificaciones por hoja / modelo
Hoja 1 — Selección de modelo HAG: 11
Relación de reducción: 51 | 81 | 101
48VDC — Par máximo (N·m): 11.4 | 15 | 18
Par nominal (N·m): 4.6 | 6.2 | 7.3
Velocidad máxima (rpm): 63 | 40 | 32
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30
Corriente máxima (Arms): 3.73 | 3.09 | 2.97
Corriente nominal (Arms): 1.5 | 1.28 | 1.2
Constante de par (N·m/Arms): 3.06 | 4.86 | 6.06
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): 2.56
Inductancia de fase del motor (mH): 1.8
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 9.5
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C
Resolución codificador (extremo alta velocidad): Una vuelta 220 (1 048 576)
Resolución codificador (extremo salida): Single Turn 219 (524 288); Multi-Turn 212 (4 096)
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 8
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 0.46 | 0.6
Momento de inercia rotor (kg·m²) sin freno: 1.9*10-5
Peso con freno (kg): 0.47
Polos del motor: 10
Hoja 2 — Selección de modelo HAG: 14
Relación de reducción: 51 | 81 | 101
48VDC — Par máximo (N·m): 23 | 29 | 35
Par nominal (N·m): 10.5 | 16.5 | 21
Velocidad máxima (rpm): 88 | 56 | 45
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30
Corriente máxima (Arms): 7.58 | 6.02 | 5.82
Corriente nominal (Arms): 3.46 | 3.42 | 3.49
Constante de par (N·m/Arms): 3.03 | 4.82 | 6.01
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 7
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idénticas a Hoja 1
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 8
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 0.46 | 0.6
Momento de inercia rotor sin freno (kg·m²): 3.76*10-5
Peso con freno (kg): 0.97
Polos del motor: 16
Hoja 3 — Selección de modelo HAG: 17
Relación de reducción: 51 | 81 | 101
48VDC — Par máximo (N·m): 38 | 49 | 54
Par nominal (N·m): 22 | 28 | 32
Velocidad máxima (rpm): 78 | 49 | 40
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30
Corriente máxima (Arms): 8.47 | 6.87 | 6.08
Corriente nominal (Arms): 4.9 | 3.93 | 3.6
Constante de par (N·m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 8
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 15
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 1.07 | 1.3
Momento de inercia rotor sin freno: 6.8*10-5 kg·m²
Peso con freno (kg): 1.16
Polos del motor: 16
Hoja 4 — Selección de modelo HAG: 20
Relación de reducción: 51 | 81 | 101 | 121
48VDC — Par máximo (N·m): 66 | 91 | 104 | 111
Par nominal (N·m): 36 | 62 | 71 | 71
Velocidad máxima (rpm): 78 | 49 | 40 | 33
Velocidad nominal (rpm): 51 | 32 | 26 | 21
Corriente máxima (Arms): 14.71 | 12.77 | 11.7 | 10.42
Corriente nominal (Arms): 8.02 | 8.7 | 7.99 | 6.67
Constante de par (N·m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89 | 10.65
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): 0.18
Inductancia de fase del motor (mH): 0.45
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 7.7
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤10 (todas las variantes)
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 24
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 1.8 | 2.3
Momento de inercia rotor sin freno: 9.47*10-5 kg·m²
Peso con freno (kg): 1.63
Polos del motor: 16
Hoja 5 — Selección de modelo HAG: 25
Relación de reducción: 51 | 81 | 101 | 121
48VDC — Par máximo (N·m): 126 | 199 | 221 | 235
Par nominal (N·m): 64 | 100 | 125 | 144
Velocidad máxima (rpm): 69 | 43 | 35 | 29
Velocidad nominal (rpm): 59 | 37 | 30 | 25
Corriente máxima (Arms): 28.07 | 27.92 | 24.86 | 22.07
Corriente nominal (Arms): 14.26 | 14.03 | 14.06 | 13.52
Constante de par (N·m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89 | 10.65
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 8
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50 | ≤50
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤10 (todas las variantes)
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 38
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 3.4 | 4.6
Momento de inercia rotor sin freno: 1.45*10-4 kg·m²
Peso con freno (kg): 2.53
Polos del motor: 16
Hoja 6 — Selección de modelo HAG: 32
Relación de reducción: 51 | 101 | 161
48VDC — Par máximo (N·m): 255 | 380 | 430
Par nominal (N·m): 127 | 247 | 300
Velocidad máxima (rpm): 59 | 30 | 19
Velocidad nominal (rpm): 47 | 24 | 15
Corriente máxima (Arms): 48.08 | 36.18 | 25.68
Corriente nominal (Arms): 23.94 | 23.51 | 17.92
Constante de par (N·m/Arms): 5.3 | 10.5 | 16.74
Resistencia de fase del motor (Ohms @20℃): TBD
Inductancia de fase del motor (mH): TBD
Constante de fuerza contraelectromotriz (Vrms/krpm): 10
Codificador absoluto: BiSS-C; Resoluciones idem
Precisión posicionamiento unidireccional (Arcsec): ≤60 | ≤55 | ≤45 (varía según reducción)
Precisión repetibilidad (Arcsec): ≤10
Rigidez de vuelco (x10^4 N·m/rad): 95
Rigidez torsional (x10^4 N·m/rad): 7.6
Momento de inercia rotor sin freno: 9.24*10-4 kg·m²
Peso con freno (kg): 5
Polos del motor: 16
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