Módulo rotativo para robots PA

Introducción
Los módulos de articulación planetaria de la serie PA de HONPINE cuentan con tres patentes exclusivas de invención y siete patentes de modelo de utilidad. Con un ingenioso diseño estructural, ofrecen la mayor salida de par entre los productos de la misma clase, proporcionando un rendimiento potente y estable.
HONPINE proporciona amplios recursos de producto y soporte técnico, lo que permite una rápida implementación en diversos escenarios de aplicación mientras reduce significativamente el tiempo, el esfuerzo y el costo requeridos durante la etapa de investigación preliminar del proyecto.
Los módulos adoptan un diseño de entrada/salida compartida de potencia y señal, simplificando en gran medida la conexión entre las unidades de accionamiento. Combinado con una estructura de cableado pasante hueca, la aplicación y la integración de las unidades de accionamiento se vuelven más convenientes y eficientes.

Características

• Diseño ligero
• Compatible con cableado pasante hueco
• Reducción planetaria de alta precisión de doble etapa
• Compatible con modos de control de posición, velocidad, par, y control híbrido fuerza-posición
• Diseño totalmente integrado todo en uno con excelente rentabilidad
• Excelente relación precio-rendimiento
• Compatible con codificadores duales de 14-bit con alta resolución
• Compatible con funcionamiento en cascada de múltiples actuadores

Especificaciones — Hoja 1 (Relación 5 / Relación 25)
Parámetro | Unidad | Relación 5 | Relación 25
Tensión nominal | V | 48 | 48
Par nominal | Nm | 6 | 1.2
Velocidad nominal | RPM | 100 | 500
Corriente nominal | A(rms) | 1.46 | 1.46
Par máximo (>3s) | Nm | 3.6 | 18
Velocidad máxima | RPM | 700 | 140
Corriente máxima | A(rms) | 3 | 3
Constante de par | Nm/A | 0.94 | 4.71
Pares de polos | - | 14 | 14
Conexión del bobinado | - | Conexión en estrella | Conexión en estrella
Resistencia de fase | Ω | 2.09 | 2.09
Inductancia de fase | mH | 1.1 | 1.1
Holgura | Arcmin | 6 | 6
Par de retroceso | Nm | 0.1 | 0.4
Masa | g | 233 | 263
Carga axial | kN | 3.2 | 3.2
Carga radial | kN | 1.4 | 1.4
Protocolo de comunicación | - | CAN | CAN
Tipo de codificador | - | Retroalimentación dual | Retroalimentación dual
Resolución del codificador | Bit | 14 | 14
Grado IP | - | IP40 | IP40
Método de refrigeración | - | IC410 | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃ | -20℃~50℃
Clase de aislamiento | - | F | F
Rigidez dieléctrica | - | 500V/1kHz/1A/1ms | 500V/1kHz/1A/1ms
Resistencia de aislamiento | Ω | 100MΩ 20℃ | 100MΩ 20℃
Ruido | dB | 60dB/0.5m | 60dB/0.5m

Especificaciones — Hoja 2 (Relación 40)
Parámetro | Unidad | Relación 40
Tensión nominal | V | 48V
Par nominal | Nm | 10
Velocidad nominal | RPM | 31
Corriente nominal | A(rms) | 1.3
Par máximo (>3s) | Nm | 30
Velocidad máxima | RPM | 88
Corriente máxima | A(rms) | 4
Constante de par | Nm/A | 7.7
Pares de polos | - | 14
Conexión del bobinado | - | Conexión en estrella
Resistencia de fase | Ω | 2.09
Inductancia de fase | mH | 1.1
Holgura | Arcmin | 10
Par de retroceso | Nm | 0.55
Masa | g | 356
Carga axial | kN | 4.8
Carga radial | kN | 2.1
Protocolo de comunicación | - | CAN
Tipo de codificador | - | Retroalimentación dual
Resolución del codificador | Bit | 14
Grado IP | - | IP40
Método de refrigeración | - | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃
Clase de aislamiento | - | F
Rigidez dieléctrica | - | 500V/1kHz/1A/1ms
Resistencia de aislamiento | Ω | 100MΩ 20℃
Ruido | dB | 60dB/0.5m

Especificaciones — Hoja 3 (Relación 36)
Parámetro | Unidad | Relación 36
Tensión nominal | V | 48
Par nominal | Nm | 20
Velocidad nominal | RPM | 80
Corriente nominal | A(rms) | 7
Par máximo (>3s) | Nm | 70
Velocidad máxima | RPM | 117
Corriente máxima | A(rms) | 25
Constante de par | Nm/A | 2.93
Pares de polos | - | 14
Conexión del bobinado | - | Conexión en estrella
Resistencia de fase | Ω | 0.9
Inductancia de fase | mH | 0.41
Holgura | Arcmin | 10
Par de retroceso | Nm | 0.7
Masa | g | 530
Carga axial | kN | 4.8
Carga radial | kN | 2.1
Protocolo de comunicación | - | CAN
Tipo de codificador | - | Retroalimentación dual
Resolución del codificador | Bit | 14
Grado IP | - | IP40
Método de refrigeración | - | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃
Clase de aislamiento | - | F
Rigidez dieléctrica | - | 500V/1kHz/1A/1ms
Resistencia de aislamiento | Ω | 100MΩ 20℃
Ruido | dB | 60dB/0.5m

Especificaciones — Hoja 4 (Relación 39)
Parámetro | Unidad | Relación 39
Tensión nominal | V | 48
Par nominal | Nm | 25
Velocidad nominal | RPM | 80
Corriente nominal | A(rms) | 7.5
Par máximo (>3s) | Nm | 76
Velocidad máxima | RPM | 100
Corriente máxima | A(rms) | 25
Constante de par | Nm/A | 3.3
Pares de polos | - | 14
Conexión del bobinado | - | Conexión en estrella
Resistencia de fase | Ω | 0.7
Inductancia de fase | mH | 0.64
Holgura | Arcmin | 10
Par de retroceso | Nm | 1.2
Masa | g | 640
Carga axial | kN | 6.2
Carga radial | kN | 2.7
Protocolo de comunicación | - | CAN
Resolución del codificador | Bit | 14
Grado IP | - | IP40
Método de refrigeración | - | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃

Especificaciones — Hoja 5 (Relación 36 variante)
Parámetro | Unidad | Relación 36
Tensión nominal | V | 48
Par nominal | Nm | 16
Velocidad nominal | RPM | 50
Corriente nominal | A(rms) | 7
Par máximo (>3s) | Nm | 50
Velocidad máxima | RPM | 67
Corriente máxima | A(rms) | 20
Constante de par | Nm/A | 2.29
Pares de polos | - | 7
Conexión del bobinado | - | Conexión en estrella
Resistencia de fase | Ω | 0.62
Inductancia de fase | mH | 0.46
Holgura | Arcmin | 10
Par de retroceso | Nm | 1.3
Masa | g | 610
Carga axial | kN | 4.8
Carga radial | kN | 2.1
Protocolo de comunicación | - | CAN
Resolución del codificador | Bit | 14
Grado IP | - | IP40
Método de refrigeración | - | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃

Especificaciones — Hoja 6 (Relaciones comparadas)
Parámetro | Unidad | Relación 36 | Relación 36
Tensión nominal | V | 48 | 48
Par nominal | Nm | 27 | 18
Velocidad nominal | RPM | 30 | 70
Corriente nominal | A(rms) | 7 | 12
Par máximo (>3s) | Nm | 82 | 60
Velocidad máxima | RPM | 64 | 133
Corriente máxima | A(rms) | 17 | 30
Constante de par | Nm/A | 5 | 2.03
Pares de polos | - | 21 | 21
Conexión del bobinado | - | Conexión en estrella | Conexión en triángulo
Resistencia de fase | Ω | 0.81 | 0.17
Inductancia de fase | mH | 0.63 | 0.085
Holgura | Arcmin | 10 | 10
Par de retroceso | Nm | 1.5 | 1.5
Masa | g | 630 | 630
Carga axial | kN | 4.8 | 4.8
Carga radial | kN | 2.1 | 2.1
Protocolo de comunicación | - | CAN | CAN
Resolución del codificador | Bit | 14 | 14
Grado IP | - | IP40 | IP40
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃ | -20℃~50℃

Especificaciones — Hoja 7 (Relación 18.33)
Parámetro | Unidad | Relación 18.33
Tensión nominal | V | 48
Par nominal | Nm | 30
Velocidad nominal | RPM | 150
Corriente nominal | A(rms) | 16
Par máximo (>3s) | Nm | 90
Velocidad máxima | RPM | 190
Corriente máxima | A(rms) | 57
Constante de par | Nm/A | 1.785
Pares de polos | - | 14
Resistencia de fase | Ω | 0.282
Inductancia de fase | mH | 0.217
Holgura | Arcmin | 10
Par de retroceso | Nm | 1
Masa | g | 900
Carga axial | kN | 10.6
Carga radial | kN | 4.7
Protocolo de comunicación | - | CAN
Resolución del codificador | Bit | 14
Grado IP | - | IP40
Método de refrigeración | - | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃

Especificaciones — Hoja 8 (Relación 18 / variantes de alta potencia)
Parámetro | Unidad | Relación 18
Tensión nominal | V | 33
Par nominal | Nm | 100
Velocidad nominal | RPM | 11
Corriente nominal | A(rms) | 110
Par máximo (>3s) | Nm | 160
Velocidad máxima | RPM | 42
Corriente máxima | A(rms) | 3.06
Constante de par | Nm/A | 3.06
Pares de polos | - | 14
Resistencia de fase | Ω | 0.28
Inductancia de fase | mH | 0.27
Holgura | Arcmin | 10
Par de retroceso | Nm | 1.2
Masa | g | 1100
Carga axial | kN | 7.9
Carga radial | kN | 3.5
Protocolo de comunicación | - | CAN
Resolución del codificador | Bit | 14
Grado IP | - | IP40
Método de refrigeración | - | IC410
Temperatura ambiente de funcionamiento | °C | -20℃~50℃

caractéristiques / spécifications techniques

• Serie: PA series
• Tensión nominal típica: 48 V (según modelo)
• Par nominal: desde 1.2 Nm hasta 100 Nm según relación y modelo
• Par máximo (sostenido >3s): rangos típicos 3.6 Nm hasta 160 Nm según modelo
• Velocidad nominal y máxima: valores dependientes de la relación (ej.: hasta 700 RPM o 190 RPM según configuración)
• Comunicación: CAN (según modelo)
• Codificador: retroalimentación dual, resolución 14-bit
• Protección IP: IP40
• Temperatura de funcionamiento: -20℃ a 50℃
• Métodos de refrigeración: IC410
• Carga axial y radial: valores variables por modelo (ej.: carga axial hasta 10.6 kN, carga radial hasta 4.8 kN en modelos mayores)